一、 达芬奇手术机器人介绍

达芬奇手术机器人又称“内窥镜手术控制系统”，是由总部位于美国加利福尼亚州的直观医疗公司(Intuitive Surgical)设计、研发和生产在国内由直观复星医疗进行推广和销售的。达芬奇手术机器人革命性地改变外科医生进行微创手术的方式，由外科医生操作操控台的手柄控制进入人体内的机械臂来完成各种精细复杂的外科操作。系统高清放大的3D手术视野，超过人手极限的可转腕器械和直觉式操作，让外科医生实现精准的微创手术方式。达芬奇手术机器人已经成熟地应用到多个外科领域，包括泌尿外科、普外科、胸外科、妇科、小儿外科和心外科等。达芬奇手术机器人包含三大部件：医生控制台，患者手术平台，影像处理平台。

医生控制台：手术时放在无菌区域之外。拥有两个主控制手柄，医生坐在操控台前进行操作，并将医生的动作实时地传递到患者手术平台执行各种动作。

患者手术平台：患者手术平台拥有4个机械臂，其中一个为镜头臂，另外3个为器械臂。手术的时候，患者手术平台位于无菌区域并铺设好无菌罩，4个机械臂的镜头和器械伸入人体中，由医生通过控制台，执行各种外科操作，以一种微创并且精细的操作完成各种手术。

影像处理平台：手术的时候位于无菌手术区外，连接医生操控台和患者手术平台。并处理影像信息，提供高清的3D影像至医生控制台。并有触摸显示屏，用于手术时床旁助手观看。影像处理平台通常集成各种功能的平台，如气腹机和能量平台。

二、达芬奇手术机器人的先进性

微创外科手术由于其创伤小、恢复快、住院时间短、床位周转率高等优点，已经成为医院和患者所共同认可的手术途径。但传统腔镜手术存在以下不足：

操作习惯和开放手术完全相反，学习曲线长；手术器械仅有5个自由度，部分精细操作无法完成；术者和助手间需要长时间的配合练习；医生手部的震颤通过套管和器械被放大。这使得传统微创外科手术出现了继续发展的瓶颈。

达芬奇手术机器人是当今外科领域先进的高科技产品。它不仅具备传统微创外科手术的所有优点，同时还拥有更多、更突出的优势。

1、三维高清视野 ——最大可放大10倍的三维高清视野为外科医生提供了身临其境的手术感受，超越目前其它所有外科手术方式，包括传统开放手术及腹腔镜手术。

2、EndoWrist专利可转腕手术器械 ——EndoWrist手术器械设计目的在于为外科医生提供灵活自然的操作以及比人手自由度更广泛的动作。EndoWrist手术器械的器械头种类众多，这有助于从二尖瓣修补术到子宫切除术等各种不同手术的操作。

3、Intuitive直觉式运动 ——眼-手协调、手-器械尖端实时同步使得医生可以凭借本能直觉式的操控器械，这有助于医生完全复制其开放手术经验。医生手部动作幅度可调节、颤抖可滤除，机器手臂及器械在患者体内可准确无延时地重现人手动作。

4、人体工程学设计—— 增强型人体工程学设计，使外科医生能以更舒适的坐姿完成复杂的机器人微创手术，减少医生的疲劳和职业损伤，并增加手术室的效率。

5、术中荧光成像技术——将一种名为吲哚青绿（ICG）的荧光染料注入人体血液，该染料与血浆蛋白结合，受激发光源激发后发射出红外信号，荧光内窥镜捕捉红外画面同步进行渲染，在医生视野中呈现出亮绿色。根据该染料注入血管后的时间不同，医生可以鉴别动脉、静脉、胆道、输尿管等组织，以便进行复杂解剖区的鉴别和消化道切缘血供的判断。根据特定肿瘤、转移淋巴结和邻近器官组织对该染料的不同嗜性，医生也可获得不同于普通肉眼观察的判断能力，以方便医生判断关键解剖结构、或在实体脏器中确定肿瘤边界、或用于评估目标组织的血液灌注等。

三、达芬奇手术机器人临床应用     

目前可开展手术举例如下：

1、胸外科：肺叶切除术、胸腺切除术、食管癌切除术、贲门失弛缓症、食管肿物切除、全交感神经切除、食管肌切开、纵膈肿瘤切除术等。

2、泌尿外科：前列腺切除术、肾盂成形术、膀胱切除术、肾切除术、精索静脉曲张、输精管吻合术、盆腔淋巴结切除术、肾囊肿手术、肾上腺切除术、输尿管成形术、髂股动脉端侧吻合等。

3、普外科：胃旁路术、HELLER肌切开术、胃束带术、胃部分切除术、脾切除术、结肠切除术、阑尾切除术、腹主动脉瘤腔内治疗、腋窝淋巴结清扫术、结肠造口闭合术、横隔膜疝修补术、诊断性腹腔镜检查术、十二指肠息肉切除术、食管空肠吻合术、胃起搏术、胃息肉切除术、胃造口术、疝修补术、（直肠癌）超低位前切除术、腰交感神经切除术、粘连松解术、乳房切除术、Nissen胃底反折术、胰切除术（Whipple）、迷走神经前干切断术、幽门成形术、直肠肿物切除术、直肠悬吊固定术、小肠切除术、Toupet胃底反折术、十二指肠切除术等。胆囊切除术、肝叶切除术、胰切除术、胆总管探查、肝管空肠吻合术、肝门空肠吻合术、胆总管空肠吻合术、总胆管造口术等。

4、妇产科：子宫切除术、LAVH、卵巢囊肿切除术、卵巢切除术、卵巢错位、子宫肌瘤切除术、输卵管切除术、输卵管-卵巢切除术、输卵管结扎、输卵管造口术、阴道脱垂修复、阴道固定术、皮样囊肿、盆腔粘连松解术等。

5、心脏外科：心脏不停跳旁路术、心脏停跳旁路术、房间隔缺损修复术、瓣膜修复术、瓣膜置换术等。

6、小儿外科：肾上腺切除术、胆囊切除术、结肠切除术、远端胃切除术、肝门空肠吻合术、可控性尿流改道术、肾切除术、Nissen胃底折叠术、食管旁疝修补术、部分肾切除、肾盂成形术、脾切除术、输尿管再植术、输尿管切除术等。

7、头颈外科：甲状腺切除术